在回答這個(gè)問(wèn)題之前，要清楚伺服電機的用途，相對于普通的電機來(lái)說(shuō)，伺服電機主要用于**定位，大家通常所說(shuō)的控制伺服，其實(shí)就是對伺服電機的位置控制。其實(shí)，伺服電機還用兩種工作模式，那就是速度控制和轉矩控制，應用比較少而已。

速度控制一般都是有變頻器實(shí)現，用伺服電機做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準控制的場(chǎng)合，因為相對于變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達到幾千轉，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩定。轉矩控制主要是 控制伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控制，可以把伺服驅動(dòng)器當成變頻器，一般都是用模擬量控制。

伺服電機*主要的應用還是定位控制，位置控制有兩個(gè)物理量需要控制，那就是速度和位置，確切的說(shuō)，就是控制伺服電機以多快的速度到達什么地方，并準確的停下。

伺服驅動(dòng)器通過(guò)接收的脈沖頻率和數量來(lái)控制伺服電機運行的距離和速度。比如，我們約定伺服電機每10000個(gè)脈沖轉一圈。如果PLC在一分鐘內發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機就以60r/min的速度走完一圈。

PLC是通過(guò)控制發(fā)送的脈沖來(lái)控制伺服電機的，用物理方式發(fā)送脈沖，也就是使用PLC的晶體管輸出是*常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過(guò)通訊的方式把脈沖的個(gè)數和頻率傳遞給伺服驅動(dòng)器。

比如：

Profibus-DP CANopen、MECHATROlink-II、EtherCAT等等。

這兩種方式只是實(shí)現的渠道不一樣，實(shí)質(zhì)是一樣的，對我們編程來(lái)說(shuō)，也是一樣的。這也就是我想跟大家說(shuō)的，要學(xué)習原理，觸類(lèi)旁通，而不是為了學(xué)習而學(xué)習。

對于程序編寫(xiě)，這個(gè)差別很大，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但實(shí)質(zhì)是一樣的，比如要控制伺服走一個(gè)**定位，我們就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數，脈沖頻率，加減速時(shí)間，以及需要知道伺服驅動(dòng)器什么時(shí)候定位完成，是否碰到限位等等。無(wú)論哪種PLC，無(wú)非就是對這幾個(gè)物理量的控制和運動(dòng)參數的讀取，只是不同PLC實(shí)現方法不一樣。